Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Мақала

Мақала
GSD және ұшқышсыз ұшқыш типтері 3D моделінің салыстырмалы дәлдігіне қалай әсер етеді

Соңғы мақалада жерді басқару нүктелері мен PPK деректері 3D моделінің салыстырмалы дәлдігіне қалай әсер етеді, біз GCP және PPK деректерінен басқа, GSD мен тасымалдаушы дронның 3D-дің салыстырмалы дәлдігіне белгілі бір дәрежеде әсері бар екенін айттық. модель, сондықтан біз оны тексеру үшін тағы бір тест жасаймыз.

Тәжірибе 1: GSD-дің 3D модельдің салыстырмалы дәлдігіне әсері;

1-шарт

Ұшқышсыз ұшақ

Қиғаш камера

GCP

ППК

 CW10 VTOL

DG4pros

ЖОҚ

ЖОҚ

Нәтиже кестесі 1:

Нысандар саны

өлшеу ұзындығы (L0)

3D модель ұзындығы (L1) GSD = 2см

3D модель ұзындығы length L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0.010

 

8.706

8.69

8.65

0,016

0,056

 

10.961

10.89

10.90

0,071

0,061

2

7.010

6.88

6.86

0.130

0,150

3

1.822

1.76

1.76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0,030

0,040

5

10.718

10.65

10.68

0,068

0,038

6

13.787

13.72

13.71

0,067

0,077

7

11.404

11.41

11.38

-0.006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7.44

7.49

0.086

0,036

 

13.797

13.83

13.77

-0.033

0,027

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,024

10

2.109

1.98

2.09

0.129

0.019

 

4.281

4.14

4.19

0.141

0.091

11

14.675

14.55

14.64

0.125

0,035

 

8.600

8.58

8.57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.38

0,034

0,014

13

12.940

12.95

12.91

-0.010

0,030

14

7.190

7.21

7.20

-0.020

-0.010

15

13.371

13.36

13.38

0.011

-0.009

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3.74

3.70

0,002

0,042

17

6.022

6.03

5.99

-0.008

0,032

18

3.937

3.91

3.94

0,027

-0.003

19

8.120

8.09

8.12

0,030

0.000

 

14.411

14.40

14.37

0.011

0,041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0,037

21

13.696

13.68

13.65

0,016

0,046

RMSE: DS1 = 0.0397m , DS2 = 0.0356m

2-шарт

Ұшқышсыз ұшақ

Қиғаш камера

GCP

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

Иә

Жоқ

Нәтиже кестесі 2:

Нысандар саны

өлшеу ұзындығы (L0)

3D модель ұзындығы (L1) GSD = 2см

3D модель ұзындығы length L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.21

0,030

0

 

8.706

8.68

8.68

0.026

0.026

 

10.961

10.91

10.87

0,051

0.091

2

7.010

6.92

6.88

0,090

0,13

3

1.822

1.79

1.76

0,032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10.718

10.66

10.72

0,058

-0.002

6

13.787

13.77

13.79

0,017

-0.003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7.47

7.53

0,056

-0.004

 

13.797

13.83

13.78

-0.033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0,034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0,079

-0.001

 

4.281

4.18

4.28

0.101

0,001

11

14.675

14.59

14.67

0,085

0,005

 

8.600

8.57

8.58

0,030

0,02

12

13.394

13.35

13.39

0,044

0,004

13

12.940

12.92

12.9

0,020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0.020

0

15

13.371

13.36

13.37

0.011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3.72

3.7

0,022

0,042

17

6.022

6.00

5.98

0,022

0,042

18

3.937

3.94

3.91

-0.003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0,030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0,031

20

6.077

6.03

6.04

0,047

0,037

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: DS1 = 0,0328m , DS2 = 0,0259m

3-шарт

Ұшқышсыз ұшақ

Қиғаш камера

GCP

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

ЖОҚ

ИӘ

 

Нәтиже кестесі 3:

Нысандар саны

өлшеу ұзындығы (L0)

3D модель ұзындығы (L1) GSD = 2см

3D модель ұзындығы length L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8.71

8.69

0,00

0,02

 

10.961

10.87

10.88

0,09

0,08

2

7.010

6.89

6.87

0,12

0,14

3

1.822

1.79

1.75

0,03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0,02

0,03

5

10.718

10.67

10.69

0,05

0,03

6

13.787

13.75

13.78

0,04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0,02

 

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.51

7.49

0,02

0,04

 

13.797

13.79

13.78

0,01

0,02

9

10.374

10.35

10.34

0,02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14.675

14.61

14.65

0,07

0,03

 

8.600

8.60

8.57

0,00

0,03

12

13.394

13.37

13.40

0,02

-0.01

13

12.940

12.88

12.89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0.01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0.01

 

6.435

6.40

6.46

0,03

-0.03

16

3.742

3.75

3.75

-0.01

-0.01

17

6.022

5.97

5.97

0,05

0,05

18

3.937

3.93

3.91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0,02

0,04

 

14.411

14.40

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0,03

21

13.696

13.65

13.67

0,05

0,03

RMSE: DS1 = 0.0342m , DS2 = 0.0328m

4-шарт

Ұшқышсыз ұшақ

Қиғаш камера

GCP

ППК

CW10 VTOL

DG4pros

ИӘ

ИӘ

Нәтиже кестесі 4:

Нысандар саны

өлшеу ұзындығы (L0)

3D модель ұзындығы (L1) GSD = 2см

3D модель ұзындығы length L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8.68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10.89

0,06

0,07

2

7.01

6.98

6.99

0,03

0,02

3

1.822

1.80

1.78

0,02

0,04

4

10.41

10.40

10.39

0,01

0,02

5

10.718

10.70

10.69

0,02

0,03

6

13.787

13.77

13.76

0,02

0,03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.49

7.51

0,04

0,02

13.797

13.81

13.8

-0.01

0,00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

4.281

4.16

4.28

0,12

0,00

11

14.675

14.66

14.68

0,02

0,00

8.6

8.54

8.53

0,06

0,07

12

13.394

13.35

13.37

0,04

0,02

13

12.94

12.89

12.91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0.01

15

13.371

13.35

13.35

0,02

0,02

6.435

6.41

6.4

0,02

0,03

16

3.742

3.72

3.71

0,02

0,03

17

6.022

5.98

5.98

0,04

0,04

18

3.937

3.89

3.89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0,02

14.411

14.40

14.39

0,01

0,02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13.66

13.64

0,04

0,06

RMSE: DS1 = 0.0308m , DS2 = 0.0249m

Қорытынды

1-тәжірибенің айнымалылары:

1: PPK деректерімен / жоқ.

2: GCP-мен / жоқ.

3: әр түрлі GSD: 1,5 см немесе 2 см

Тәжірибелік мәліметтердің төрт жиынтығын талдаудан кейін келесі қорытындылар жасауға болады:

 

Қиғаш камера DG4Pros болған кезде:

(1) AT триангуляциясына қатысатын жерді басқару нүктесімен (GCP) және PPK деректерімен, ол VTOL немесе көп роторлы дрон болсын, GSD 2 см немесе 1,5 см болсын, DG4Pros көлбеу камерасымен салынған 3D моделі Ds≤10cm салыстырмалы дәлдік қателігінің талаптарына жауап бере алады (Шындығында -5см).

(2) GSD жалғыз айнымалы болған кезде, GSD = 1,5 см болатын 3D моделінің салыстырмалы дәлдігі GSD = 2 см-ге қарағанда жақсы.

2-тәжірибе: ұшқышсыз ұшқыш типтерінің 3D модельдің салыстырмалы дәлдігіне әсері

1-шарт

Қиғаш камера

GCP

ППК

GSD

DG4pros

ЖОҚ

ЖОҚ

1,5 см

Нәтиже кестесі 1:

Нысандар саны

өлшеу ұзындығы (L0)

3D моделінің ұзындығы (L1) CW10

3D модель ұзындығы (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.20

7.19

0.010

0,02

 

8.706

8.65

8.70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10.91

0,061

0,05

2

7.01

6.86

6.98

0,150

0,03

3

1.822

1.76

1.79

0,062

0,03

4

10.41

10.37

10.39

0,040

0,02

5

10.718

10.68

10.69

0,038

0,03

6

13.787

13.71

13.76

0,077

0,03

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7.526

7.49

7.50

0,036

0,03

 

13.797

13.77

13.77

0,027

0,03

9

10.374

10.35

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0.019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0.091

0,08

11

14.675

14.64

14.65

0,035

0,03

 

8.6

8.57

8.57

0,030

0,03

12

13.394

13.38

13.35

0,014

0,04

13

12.94

12.91

12.92

0,030

0,02

14

7.19

7.20

7.17

-0.010

0,02

15

13.371

13.38

13.35

-0.009

0,02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0,02

16

3.742

3.70

3.70

0,042

0,04

17

6.022

5.99

5.99

0,032

0,03

18

3.937

3.94

3.89

-0.003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0.000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0,041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,05

RMSE: DS1 = 0,0356m , DS2 = 0,342m

2-шарт

Қиғаш камера

GCP

ППК

GSD

DG4pros

ИӘ

ЖОҚ

1,5 см

 

Нәтиже кестесі 2:

Нысандар саны

өлшеу ұзындығы (L0)

3D моделінің ұзындығы (L1) CW10

3D модель ұзындығы (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8.68

8.70

0.026

0,01

 

10.961

10.87

10.91

0.091

0,05

2

7.01

6.88

6.98

0,13

0,03

3

1.822

1.76

1.80

0,062

0,02

4

10.41

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10.718

10.72

10.70

-0.002

0,02

6

13.787

13.79

13.75

-0.003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7.526

7.53

7.49

-0.004

0,04

 

13.797

13.78

13.79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0,02

10

2.109

2.11

2.07

-0.001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0,07

11

14.675

14.67

14.66

0,005

0,02

 

8.6

8.58

8.57

0,02

0,03

12

13.394

13.39

13.35

0,004

0,04

13

12.94

12.9

12.93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0,015

0,01

16

3.742

3.7

3.71

0,042

0,03

17

6.022

5.98

6.00

0,042

0,02

18

3.937

3.91

3.91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0,02

 

14.411

14.38

14.35

0,031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.67

0,046

0,03

RMSE: DS1 = 0,0259m , DS2 = 0,256m

Қорытынды

2-эксперименттің айнымалылары:

1: GCP-мен / жоқ.

2: Әр түрлі тасымалдаушы дрон: VTOL дроны немесе көп роторлы дрон

Эксперименттік мәліметтердің екі жиынтығын талдаудан кейін келесідей қорытынды жасауға болады:

 

Қиғаш камера DG4Pros болған кезде:

(1) VTOL немесе көп роторлы дрон болсын, жердегі басқару нүктесімен (GCP) жоқ, DG4Pros көлбеу камерасы құрастырған 3D моделі Ds≤10cm салыстырмалы дәлдік қателігінің талаптарын қанағаттандыра алады (Шындығында ≤5cm).

(2) Ұшқышсыз ұшқыш типтері жалғыз айнымалы болған кезде, көп роторлы 3D моделінің салыстырмалы дәлдігі VTOL-мен салыстырғанда жақсы, бірақ айырмашылық онша үлкен емес.